Fanuc PMC功能指令说明文档

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一、定时器……………………………………………………………………………………………………………… 1

1. TMR(延时接通定时器:SUB 3)…………………………………………………………………………………2

2. TMRB(固定延时接通定时器:SUB 24) ……………………………………………………………………..5

3. TMRBF(固定延时关断定时器:SUB 77) ……………………………………………………………………7

4. TMRC(延时接通定时器:SUB 54) …………………………………………………………………………….9

5. TMRST(停表计时器(1msc 精度):SUB 221)

TMRSS(停表计时器(1sec 精度):SUB 222)………………………………………………………………12

二、计数器……………………………………………………………………………………………………………. 15

1. CTR(计数器:SUB 5)………………………………………………………………………………………………16

2. CTRB(固定计数器:SUB 56) …………………………………………………………………………………..19

3. CTRC(计数器:SUB 55) ………………………………………………………………………………………….21

4. CTRD(计数器(4 字节长度):SUB 223) …………………………………………………………………….24

三、 数据传送………………………………………………………………………………………………………. 27

1. MOVB(1 字节数据传送:SUB 43)……………………………………………………………………………28

2. MOVW(2 字节数据传送:SUB 44)…………………………………………………………………………..29

3. MOVD(4 字节数据传送:SUB 47) …………………………………………………………………………..30

4. MOVN(任意字节数据传送:SUB 45)……………………………………………………………………….31

5. MOVE(逻辑乘数据传送:SUB 8)…………………………………………………………………………….32

6. MOVOR(逻辑或数据传送:SUB 28)………………………………………………………………………..34

7. XMOVB(二进制变址数据传送:SUB 35)…………………………………………………………………36

8. XMOV(变址数据传送:SUB 18) ……………………………………………………………………………..41

9. MOVBT(位传送:SUB 224) …………………………………………………………………………………….44

10. SETNB(数据设定(1 字节长度):SUB 225)

SETNW(数据设定(2 字节长度):SUB 226)

SETND(数据设定(4 字节长度):SUB 227) ………………………………………………………………47

11. XCHGB(数据交换(1 字节长度):SUB 228)

XCHGW(数据交换(2 字节长度):SUB 229)

XCHGD(数据交换(4 字节长度):SBU 230)……………………………………………………………..49

12. SWAPW(数据高低位交换(2 字节长度):SUB 231)

SWAPD(数据高低位交换(4 字节长度):SUB 232)…………………………………………………….51

13. DSCHB(二进制数据检索:SUB 34)………………………………………………………………………….54

14. DSCH(数据检索:SUB 17)………………………………………………………………………………………57

四、表数据操作…………………………………………………………………………………………………….. 59

1. TBLRB(从表中读取 1 个字节:SUB 233)

TBLRW(从表中读取 2 个字节:SUB 234)

TBLRD(从表中读取 4 个字节:SUB 235)…………………………………………………………………60

2. TBLRN(表中读取任意字节 :SUB 236)…………………………………………………………………..63

3. TBLWB(1 字节数据写入:SUB 237)

TBLWW(2 字节数据写入:SUB 238)

TBLWD(4 字节数据写入:SUB 239)………………………………………………………………………..66

4. TBLWN(表中写入任意字节数据:SUB 240)…………………………………………………………….69

5. SUB 241~SUB 258 (条件查找指令)…………………………………………………………………………..72

6. DMAXB(最大数据检索指令(1 字节):SUB 259)

DMAXW(最大数据检索指令(2 字节):SUB 260)

DMAXD(最大数据检索指令(4 字节):SUB 261)………………………………………………………76

7. DMINB(最小数据检索指令(1 字节):SUB 262)

DMINW(最小数据检索指令(2 字节):SUB 263)

DMIND(最小数据检索指令(4 字节):SUB 264)………………………………………………………..79

五、比较指令………………………………………………………………………………………………………… 83

1. EQB(1 字节二进制比较(=):SUB 200)

EQW(2 字节二进制比较(=):SUB 201)

EQD(4 字节二进制比较(=):SUB 202)……………………………………………………………………84

2. NEB(1 字节二进制比较(≠):SUB 203)

NEW(2 字节二进制比较(≠):SUB 204)

NED(4 字节二进制比较(≠):SUB 205)……………………………………………………………………86

3. GTB(1 字节二进制比较(>):SUB 206)

GTW(2 字节二进制比较(>):SUB 207)

GTD(4 字节二进制比较(>):SUB 208)……………………………………………………………………88

4. LTB(1 字节二进制比较(<):SUB 209)

LTW(2 字节二进制比较(<):SUB 210)

LTD(4 字节二进制比较(<):SUB 211)…………………………………………………………………….90

5. GEB(1 字节二进制比较(≥):SUB 212)

GEW(2 字节二进制比较(≥):SUB 213)

GED(4 字节二进制比较(≥):SUB 214)……………………………………………………………………92

6. LEB(1 字节二进制比较(≤):SUB 215)

LEW(2 字节二进制比较(≤):SUB 216)

LED(4 字节二进制比较(≤):SUB 217) ……………………………………………………………………94

7. RNGB(范围比较(1 字节):SUB 218)

RNGW(范围比较(2 字节):SUB 219)

RNGD(范围比较(4 字节):SUB 220)………………………………………………………………………..96

8. COMPB(二进制数值大小判别:SUB 32)………………………………………………………………….98

9. COMP(数值大小判别 :SUB 15) …………………………………………………………………………..100

10. COIN(一致性检测 :SUB 16)………………………………………………………………………………..102

六、位操作指令…………………………………………………………………………………………………… 104

1. DIFU(上升沿检测:SUB 57) ………………………………………………………………………………….106

2. DIFD(下降沿检测:SUB 58) ………………………………………………………………………………….107

3. EOR(逻辑异或:SUB 59)……………………………………………………………………………………….108

4. AND(逻辑与:SUB 60)…………………………………………………………………………………………. 110

5. OR(逻辑或:SUB 61)……………………………………………………………………………………………. 112

6. NOT(逻辑非:SUB 62) …………………………………………………………………………………………. 114

7. PARI(奇偶校验:SUB 11)……………………………………………………………………………………… 116

8. SFT(寄存器移位:SUB 33)……………………………………………………………………………………. 118

9. EORB(1 字节逻辑异或:SUB 265)

EORW(2 字节逻辑异或:SUB 266)

EORD(4 字节逻辑异或:SUB 267)…………………………………………………………………………120

10. ANDB(1 字节逻辑与:SUB 268)

ANDW(2 字节逻辑与:SUB 269)

ANDD(4 字节逻辑与:SUB 270)……………………………………………………………………………123

11. ORB(1 字节逻辑或:SUB 271)标题:

功能指令说明文档

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ORW(2 字节逻辑或:SUB 272)

ORD(4 字节逻辑或:SUB 273) ………………………………………………………………………………126

12. NOTB(1 字节逻辑非:SUB 274)

NOTW(2 字节逻辑非:SUB 275)

NOTD(4 字节逻辑非:SUB 276)…………………………………………………………………………….129

13. SHLB(1 字节按位左移:SUB 277)

SHLW(2 字节按位左移:SUB 278)

SHLD(4 字节按位左移:SUB 279) …………………………………………………………………………131

14. SNLN(任意字节按位左移:SUB 280) …………………………………………………………………….134

15. SHRB(1 字节按位右移:SUB 281)

SHRW(2 字节按位右移:SUB 282)

SHRD(4 字节按位右移:SUB 283)…………………………………………………………………………137

16. SNRN(任意字节按位右移:SUB 284)…………………………………………………………………….140

17. ROLB(1 字节循环左移:SUB 285)

ROLW(2 字节循环左移:SUB 286)

ROLD(4 字节循环左移:SUB 287)…………………………………………………………………………143

18. ROLN(任意字节循环左移:SUB 288)…………………………………………………………………….146

19. RORB(1 字节循环右移:SUB 289)

RORW(2 字节循环右移:SUB 290)

RORD(4 字节循环右移:SUB 291)…………………………………………………………………………149

20. RORN(任意字节循环右移:SUB 292)…………………………………………………………………….152

21. BSETB(1 字节置位:SUB 293)

BSETW(2 字节置位:SUB 294)

BSETD(4 字节置位:SUB 295)………………………………………………………………………………155

22. BSETN(任意字节置位:SUB 296)………………………………………………………………………….157

23. BRSTB(1 字节复位 SUB 297)

BRSTW(2 字节复位:SUB 298)

BRSTD(4 字节复位:SUB 299)………………………………………………………………………………159

24. BRSTN(任意字节复位:SUB 300)………………………………………………………………………….161

25. BTSTB(1 字节位校验:SUB 301)

BTSTW(2 字节位校验:SUB 302)

BTSTD(4 字节位检验:SUB 303)…………………………………………………………………………..163

26. BTSTN(任意字节位校验:SUB 304)………………………………………………………………………165

27. BPOSB(1 字节位检索:SUB 305)

BPOSW(2 字节位检索:SUB 306)

BPOSD(4 字节位检索:SUB 307)…………………………………………………………………………..167

28. BPOSN(任意字节位检索:SUB 308)………………………………………………………………………169

29. BCNTB(1 字节位计数:SUB 309)

BCNTW(2 字节位计数:SUB 310)

BCNTD(4 字节位计数:SUB 311) ………………………………………………………………………….171

30. BCNTN(任意字节位计数:SUB 312) ……………………………………………………………………..173

七、代码转换指令……………………………………………………………………………………………….. 175

1. COD(代码转换:SUB 7)………………………………………………………………………………………..176

2. CODB(二进制代码转换SUB27)…………………………………………………………………………..179

3. DCNV(数据转换:SUB14) …………………………………………………………………………………….181

4. DCNVB(扩展型数据转换:SUB31)………………………………………………………………………..183

5. DEC(BCD 译码:SUB4) ………………………………………………………………………………………..185标题:

6. DECB(二进制译码:SUB25)………………………………………………………………………………….187

7. TBCDB(二进制到 BCD 格式转换(1 字节长度):SUB313)

TBCDW(二进制到 BCD 格式转换(2 字节长度):SUB314)

TBCDD(二进制到 BCD 格式转换(4 字节长度):SUB315)……………………………………….190

8. FBCDB(BCD 到二进制转换(1 字节长度):SUB316)

FBCDW(BCD 到二进制转换(2 字节长度):SUB317)

FBCDD(BCD 到二进制转换(4 字节长度):SUB318)……………………………………………….192

八、运算指令………………………………………………………………………………………………………. 194

1. ADDB(二进制加法:SUB 36) ………………………………………………………………………………..196

2. SUBB(二进制减法:SUB 37) …………………………………………………………………………………199

3. MULB(二进制乘法:SUB 38)………………………………………………………………………………..202

4. DIVB(二进制除法:SUB 39)………………………………………………………………………………….205

5. ADD(BCD 加法:SUB 19)……………………………………………………………………………………..208

6. SUB(BCD 减法:SUB 20)………………………………………………………………………………………210

7. MUL(BCD 乘法:SUB 21)……………………………………………………………………………………..212

8. DIV(BCD 除法:SUB 22) ………………………………………………………………………………………214

9. NUMEB(定义二进制常数:SUB 40) ………………………………………………………………………216

10. NUME(定义 BCD 常数:SUB23)……………………………………………………………………………218

11. ADDSB(1 字节长度加法:SUB 319)

ADDSW(2 字节长度加法:SUB 320)

ADDSD(4 字节长度加法:SUB 321)………………………………………………………………………219

12. SUBSB(1 字节长度减法:SUB 322)

SUBSW(2 字节长度减法:SUB 323)

SUBSD(4 字节长度减法:SUB 324)……………………………………………………………………….221

13. MULSB(1 字节长度乘法:SUB 325)

MULSW(2 字节长度乘法:SUB 326)

MULSD(4 字节长度乘法:SUB 327)………………………………………………………………………223

14. DIVSB(1 字节长度除法:SUB 328)

DIVSW(2 字节长度除法:SUB 329)

DIVSD(4 字节长度除法:SUB 330)………………………………………………………………………..225

15. MODSB(1 字节长度取余:SUB 331)

MODSW(2 字节长度取余:SUB 332)

MODSD(4 字节长度取余:SUB 333) ……………………………………………………………………..228

16. INCSB(1 字节长度自加:SUB 334)

INCSW(2 字节长度自加:SUB 335)

INCSD(4 字节长度自加:SUB 336)………………………………………………………………………..230

17. DECSB(1 字节长度自减:SUB 337)

DECSW(2 字节长度自减:SUB 338)

DECSD(4 字节长度自减:SUB 339)……………………………………………………………………….232

18. ABSSB(1 字节长度取绝对值:SUB 340)

ABSSW(2 字节长度取绝对值:SUB 341)

ABSSD(4 字节长度取绝对值:SUB 342)………………………………………………………………..234

19. NEGSB(1 字节长度取反:SUB 343)

NEGSW(2 字节长度取反:SUB 344)

NEGSD(4 字节长度取反:SUB 345) ………………………………………………………………………236

九、与系统功能相关的指令…………………………………………………………………………………. 238

1. DISPB(信息显示:SUB41) …………………………………………………………………………………….239标题:

2. EXIN(外部数据输入:SUB42)……………………………………………………………………………….242

3. WINDR(读 CNC 窗口数据:SUB51)………………………………………………………………………245

4. WINDW(写 CNC 窗口数据:SUB52)……………………………………………………………………..246

5. AXCTL(PMC 控制轴:SUB53)………………………………………………………………………………247

6. PSGN2(位置信号 2:SUB63) …………………………………………………………………………………251

7. PSGNL(位置信号:SUB50)……………………………………………………………………………………253

十、程序控制指令……………………………………………………………………………………………….. 256

1. COM(公共线控制:SUB 9)…………………………………………………………………………………….257

2. COME(公共线控制结束:SUB 29)…………………………………………………………………………260

3. JMP(跳转:SUB 10) ………………………………………………………………………………………………261

4. JMPE (跳转结束:SUB 30)…………………………………………………………………………………….263

5. JMPB(标号跳转 1:SUB 68)…………………………………………………………………………………..264

6. JMPC(标号跳转 2:SUB 73)…………………………………………………………………………………..266

7. LBL(标号:SUB 69)………………………………………………………………………………………………268

8. CALL(条件调用子程序:SUB 65) ………………………………………………………………………….269

9. CALLU(无条件调用子程序:SUB 66) ……………………………………………………………………270

10. SP(子程序:SUB 71) ……………………………………………………………………………………………..271

11. SPE(子程序结束:SUB 72)…………………………………………………………………………………….272

12. END1(1 级程序结束:SUB 1)…………………………………………………………………………………273

13. END2(2 级程序结束:SUB 2)…………………………………………………………………………………274

14. END3(3 级程序结束:SUB 48)……………………………………………………………………………….275

15. END(程序结束:SUB 64)……………………………………………………………………………………….276

16. NOP(空操作:SUB 70)…………………………………………………………………………………………..277

17. CS(选择调用:SUB 74)………………………………………………………………………………………….278

18. CM(选择子程序调用:SUB 75)………………………………………………………………………………280

19. CE(选择调用结束:SUB 76)…………………………………………………………………………………..281

十一、旋转控制…………………………………………………………………………………………………… 282

1. ROT(旋转控制:SUB6)………………………………………………………………………………………….283

2. ROTB(二进制旋转控制:SUB26)…………………………………………………………………………..285

十二、无效指令…………………………………………………………………………………………………… 287

十三、编程注意事项……………………………………………………………………………………………. 288

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